从零开始制作蓝牙小车（后面附代码）初始化定时器1输出PWM

直接进入主题，这一章讲的是PWM

因为我设计的板子，输出PWM用的是定时器1通道1和4，定时器1是高级定时器，比普通定时器的初始化要多一点东西
其实比较重要的是这两个参数

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

代码也是有注释的，这两个参数就影响到你输出pwm的频率，因为我用的电机是平衡小车之家的电机，我输出的是10KHZ的pwm用于电机驱动

TIM1_PWM_Init(7199,0);

在开启了 TIM3 的时钟之后，我们要设置 ARR 和 PSC 两个寄存器的值来控制输出 PWM 的
周期。这里的ARR就是下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值，也就是说一个PWM的
周期，它是一个完整PWM的周期，PSC是TIM1时钟频率除数的预分频值
计算PWM的频率就是72MHZ/ ARR * PSC，
我们知道PWM就是脉冲宽度调制通过调节占空比，就可以调节脉冲宽度(脉宽时间) 而频率就是单位时间内脉冲信号的次数，频率越大

以20Hz 占空比为80% 举例就是1秒钟之内输出了20次脉冲信号每次的高电平时间为40ms、
在这里插入图片描述
上图中，周期为T
T1为高电平时间
T2 为低电平时间

假设周期T为 1s 那么频率就是 1Hz 那么高电平时间0.5s ，低电平时间0.5s 总的占空比就是 0.5 /1 =50%
PWM对电机转速的控制
占空比可以实现对电机转速的调节，我们知道，占空比是高电平在一个周期之中的比值，高电平的所占的比值越大，占空比就越大，对于直流电机来讲，电机输出端引脚是高电平电机就可以转动，当输出端高电平时，电机会转动，但是是一点一点的提速，在高电平突然转向低电平时，电机由于电感有防止电流突变的作用是不会停止的，会保持这原有的转速，以此往复，电机的转速就是周期内输出的平均电压值，所以实质上我们调速是将电机处于一种，似停非停，似全速转动又非全速转动的状态，那么在一个周期的平均速度就是我们占空比调出来的速度了，

在电机控制中，电压越大，电机转速越快，而通过PWM输出不同的模拟电压，便可以使电机达到不同的输出转速

当然，在电机控制中，不同的电机都有其适应的频率频率太低会导致运动不稳定，如果频率刚好在人耳听觉范围，有时还会听到呼啸声。频率太高的电机可能反应不过来

正常的电机频率在 6-16kHZ之间为好，所以我们电机用的是10KHZ

TIM1_PWM_Init(7199,0);

我设置的ARR是7199

TIM_SetCompare1(TIM1, 1500);

现在的计数值是1500，也就是在一个周期7199里面，有1500是高电平，现在的电机转速不是很快，我们想加快电机转速的话就要提高占空比，但是最大值是7199。

void TIM1_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能定时器1时钟
	
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH1的PWM脉冲波形	GPIOA.0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_11; //TIM_CH1  TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM2
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM Channel 1-4 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC1
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC4
 
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1_CH1上的预装载寄存器
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1_CH4上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能,高级定时器必须开启这个
}